První písemná zmínka o obci Úhořilka je evidována v roce 1454. Tehdy císař Zikmund dal připsat obec Mikuláši Trčkovi z Lípy a je vedena pod původním jménem Hořela, „ves, která často hořela“. Další zmínka je až z počátku 17. století, kdy ves pod jménem Auhorzilka patřila panství ve Větrném Jeníkově, stejně jako nedaleký současný Kochánov. Z roku 1654 je uchován záznam, kdy je ves uváděna pod jménem Auhoržilka. Panství ve Větrném Jeníkově ves patřila až do poloviny 19. století. V 18. století dostala od německého kancléře nové jméno Prusszdorf (český překlad Prusova ves). Toto jméno přetrvalo do 19. století. Po zrušení patrimoniální správy v polovině 19. století patřila pod soudní i politický okres Německý Brod. Na přelomu 19. a 20. století byl naposledy změněn její název Ouhořilka na současný název Úhořilka. V té době měla ves 22 usedlostí a 149 obyvatel. V první polovině 20. století počet mírně stoupl (159 obyvatel v roce 1929), pak však postupně klesal až na současných 50 obyvatel.
