První písemná zmínka o naší obci sahá do roku 1454. Tehdy dal císař Zikmund připsat obec s názvem Hořela Mikuláši Trčkovi z Lípy. Další zmínka pochází z počátku 17. století, kdy ves pod jménem Auhorzilka patřila panství ve Větrném Jeníkově. Z roku 1654 je dále uchován záznam, kdy je ves uváděna pod názvem Auhoržilka. Panství ve Větrném Jeníkově patřila až do poloviny 19. století. V 18. století dostala od německého kancléře německý název Prusszdorf (český překlad Prusova ves), který přetrval až do století 19. Po zrušení patrimoniální správy v polovině 19. století patřila pod soudní i politický okres Německý Brod. Na přelomu 19. a 20. století byl naposledy změněn její název, tehdy Ouhořilka na současný název Úhořilka. V té době měla ves 22 usedlostí a 149 obyvatel. V první polovině 20. století počet mírně stoupl (159 obyvatel v roce 1929), pak však postupně klesal až na současných 50.
